Am 8. Dezember 1912 wurde als Vorgänger des MCH der „Kraftfahrerclub Heilbronn e.V." als ADAC-Sektion gegründet. Zu den Gründungsmitgliedern zählten Karl Schwarz, Wilhelm Kohler, Fritz Gehr und Karl Binder. Der erste Präsident war Freiherr Dr. von Schertel. Nach einem Jahr hatte der Club durch intensive Werbung schon 70 Mitglieder.
Mit der Mobilmachung 1914 und dem Beginn des Ersten Weltkrieges kam das Clubleben zum Erliegen. Auch in den ersten Jahren der Nachkriegszeit war das Vereinsleben gelähmt. Im April 1922 trafen sich dann einige Herren aus Heilbronn und Neckarsulm, um den Kraftfahrerclub Heilbronn und Umgebung wieder ins Leben zu rufen. Das Vereinsleben begann neu mit gemeinsamen Ausflügen, Fuchsjagden, Bildersuch- und Findigkeitsfahrten sowie gesellschaftlichen Veranstaltungen. Die im ganzen Land Württemberg bekannten Jägerhaus- und Wartbergrennen wurden ab 1923 durchgeführt. Ab 1925 nannte sich der Verein dann Motorsportclub Heilbronn e.V. im ADAC. Im Jahre 1932 zählte der MCH schon stattliche 147 Mitglieder.
In der Ära des anbrechenden Dritten Reiches wurde aus dem ADAC der DDAC (Der deutsche Automobil-Club). Der MCH löste sich als eingetragener Verein auf und wurde zu einer Ortsgruppe des DDAC umfunktioniert. Die letzte Hauptversammlung unter dem Namen Motorsportclub Heilbronn fand am 21.12.1933 im Hotel Falken in Heilbronn statt. Man veranstaltete nun unter der Oberhoheit des Nationalsozialistischen-Kraftfahrer-Korps (NSKK) weiterhin Wartbergrennen, machte Ausfahrten und stellte Funktionäre für überörtliche, größere Veranstaltungen. Im Zweiten Weltkrieg kam das Clubleben erneut zum Erliegen. Soweit die vorhandenen Fahrzeuge nicht für militärische Zwecke genutzt wurden, lagen und standen sie wie Schätze gehütet in Scheunen und Garagen.
Auch diese schlimme Zeit ging vorüber. Viele hatten den Krieg nicht überlebt. Die glücklich heimgekehrten Motorsportler, aber auch Flüchtlinge mit Benzin im Blut, fanden sich zusammen, um am 2. Juli 1947 im Hotel Kronprinzen den neuen Motorsportclub Heilbronn am Neckar ins Leben zu rufen. Der erste Vorstand setzte sich zusammen aus 1. Vorsitzendem Otto Fritz, 2. Vorsitzendem Otto Metzger, Schatzmeister Paul Schramm, Schriftführer Franz Schmiederer, Sport- und Tourenwart Ernst Gustav Germer, Beisitzer Hans Georg Haas, Alois Rebholz und Frau Marianne Weber. Zu den Wiedergründungsmitgliedern gehörten auch Paul Göttinger, Hanns Biehler, Otto Friz, Edmund Knöll, Willi Stadel, Adolf Stoewe, Werner Sautter, Manfred Frey, Heinz Frey und Werner Kritter.
Keiner dachte in dieser schweren Zeit an Motorsportveranstaltungen oder gar Rennen, so wurden Stern-, Ziel-, Such- und Schwerbeschädigtenfahrten durchgeführt. Die erste große Clubveranstaltung war die 1. internationale Veteranen-Rallye 1956 zum deutschen Zweiradmuseum.
Mit der Motorisierung begannen auch die Heilbronner Motorsportler wieder aktiver ins Sportgeschehen einzugreifen. Robert Christ, Werner Kritter, Werner Sautter, Manfred Frey und Josef Kelle, um nur einige zu nennen, trugen den Namen des Clubs weit über die Landesgrenzen hinaus.
1957 wurde die Jugendgruppe des MCH gegründet, deren Mitglieder bei den Solitude-Rennen die Fahnen der teilnehmenden Nationen vor dem Start dem Fahrerfeld voraus trugen. 1959 fand mit der Käthchen-Zuverlässigkeitsfahrt der Wiedereinstieg in den großen Motorsport statt. Bis 1962 stand diese Veranstaltung im Programm. 1962 und 1963 veranstalteten die MCH'ler ihre ADAC-Geländefahrten und Walter Assenheimer startete mit seinem umgebauten Mercedes 190 SL Diesel in Monza und Hockenheim zu 50 Weltrekordfahrten.
